Els orígens del golf estan envoltats de la història i, probablement, van evolucionar a partir d'altres jocs en què un petit objecte va ser colpejat amb un bastó. Els romans tenien un joc anomenat Paganica, que consistia a colpejar una pedra amb un bastó. Els francesos van tenir un joc similar anomenat chole, mentre que l'anglès tenia cambuca, que utilitzava una bola de fusta. Possiblement, l'afirmació més forta del golf procedeix dels holandesos, que es coneixia per jugar un joc anomenat kolfas a principis de 1296. En la seva forma original, kolfwas jugava en qualsevol terreny disponible, incloent esglésies, carreteres i llacs congelats. L'objectiu era colpejar una successió d'objectius colpejant la pilota amb un club de fusta de llarga durada. Per permetre un tir clar, la pilota es va elevar lleugerament sobre una pila de sorra anomenada " tuitje", a partir de la qual obtenim el te del terme modern.
L'assumpte holandès a l'origen del joc és molt discutit pels escocesos que assenyalen que havien estat jugant al golf durant tant de temps o més que els holandesos. Independentment de l'origen, no hi ha cap dubte que els escocesos que van popularitzar el joc. Es va fer tan popular que, el 1467, el Parlament escocès va aprovar un acte prohibint el golf, ja que prenia temps de la pràctica de tir amb arc necessària per a la defensa nacional. La prohibició va ser àmpliament ignorada. Irònicament, el primer club de golf fabricat va ser fabricat per un fabricant d'arcades escocès anomenat William Mayne, que va ser nomenat Clubmaker a la cort del Rei Jaume en 1603.
Els primers clubs de golf eren totalment de fusta. Aquest material no només era fàcil de donar forma, però també era prou suau com per no danyar les pilotes de golf de cuir que es feien servir fins a mitjans de 1800. Amb la introducció de la pilota de golf guta-perxa de guix dur el 1848, els jugadors de golf ja no havien de preocupar-se per danyar la pilota i van començar a utilitzar els clubs amb caps de ferro. Com que els caps de ferro podien formar-se amb cares cridaneres inclinades sense perdre la seva força, els clubs de ferro, anomenats ferro, eren els més utilitzats per fer tirs més curts i de trajectòria, mentre que els clubs de fusta, anomenats boscos, tirs més llargs i de baixa trajectòria.
Fins a principis de la dècada de 1900, tots els clubs de golf tenien eixos de fusta ja que tenien caps de ferro o caps de fusta. Els primers clubs de golf a força d'acer es van fer als Estats Units als anys vint. Era en aquest moment que alguns fabricants del club van començar a utilitzar el sistema de numeració actual per identificar diferents clubs, en lloc dels antics noms de colors. Els boscos estaven numerats d'un a cinc, i els planxes eren numerats de dos a nou. Com més gran sigui la quantitat, més inclinada la superfície de la cara cridanera. El putter va arrodonir el conjunt de clubs i va mantenir el seu nom en comptes de ser assignat a un número. La falca de sorra es va desenvolupar el 1931 per ajudar els golfistes a sortir de les trampes. Amb el temps, la falca de sorra es va unir a diversos altres clubs de golf especialitzats.
A principis dels setanta, els fabricants van introduir clubs de golf amb eixos fets amb materials compostos reforçats per fibra, originalment desenvolupats per a aplicacions militars i aeroespacials. Aquests eixos eren molt més lleugers que l'acer, però eren cars i alguns jugadors van sentir els nous eixos flexionats. Posteriorment, quan es van desenvolupar fibres d'ultra-força per controlar el flux, els eixos compostos van guanyar més acceptació.
Els primers conductors de capçals metàl·lics es van desenvolupar el 1979. El 1989, van ser seguits pels primers conductors de grans dimensions de metall. Els caps de grans dimensions s'escampaven amb un centre buit i s'omplien d'escuma, que els feia el mateix pes que els caps de fusta més petits. Quan es va combinar amb un eix compost més llarg i lleuger, els boscos de grans dimensions van aconseguir una major velocitat del cap a l'impacte i van impulsar la pilota més lluny. Els grans caps del club també van tenir cares més cridaneres, la qual cosa els va fer més perdonables si la pilota es va deixar fora del centre.
Avui en dia, el disseny i la fabricació dels clubs de golf és un art i una ciència. Alguns fabricants de clubs utilitzen el disseny computacional més recent i les tècniques automatitzades de fabricació per construir centenars de milers de clubs l'any, mentre que d'altres depenen de l'experiència i de les habilitats manuals per construir només unes dotzetes de clubs a mida cada any.